NanoWii Sensordrift

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NanoWii Sensordrift

Postby Wolf » 28 Sep 2015 18:19

Hallo zusammen,

habe als Neuling einen QuadX gebaut mit NanoWii 1.0, MultiWii 2.3. Bevor ich die ersten Flugversuche starte teste ich lieber erst mal alles ausführlich am Boden. Dabei fällt mir folgendes auf:
Nach ACC- und Gyro-Kalibrierung driftet ROLL langsam weg. Pro Minute -1 Grad. Schalte ich die Motoren ein, geht die Drift in die andere Richtung, in zwei Minuten auf 40 Grad. PITCH steht stabil, alles beobachtet mit MultiWiiConf. Ich fürchte, so kann ich nicht in die Luft gehen.
Woran kann das liegen? Hat jemand einen Tipp?
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Re: NanoWii Sensordrift

Postby pic18f2550 » 28 Sep 2015 19:06

Halte mal den copter vorsichtig in der Hand.

Starte die motore und gib etwas gas.

Jetzt kannst du sehen ob pitch und roll wandern.

Nach dem etwas gas geben sollte sich der copter automatisch ausrichten.

Ich habe anscheinend ein ähnliches Problem.
42 ist die Antwort auf die gestellte Frage „nach dem Leben, dem Universum und dem ganzen Rest“.
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Re: NanoWii Sensordrift

Postby Wolf » 29 Sep 2015 12:36

Hab ich probiert, auch hier driftet ROLL weg.
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Re: NanoWii Sensordrift

Postby pic18f2550 » 30 Sep 2015 03:22

Also kurze Tests kannst Du schon Machen.

Bei mir wandert er langsam bei laufenden Motor um die PITCH und YAW-Achse.

Ich muss aber erst noch klähren wo die Schwingungen herkommen.
Meinen Filter habe ich auf #define GYRO_LPF_20HZ gestellt.
Damit kann ich wehnistens erst mal Starten.

Schau dir mal auf der GUI die Kurvenverläufe der Sensoren an ob da was zappelt wenn beim Copter die Motore stehen.

Schreib mal bitte etwas mehr zum verbauten Material und mach 1-2 Bilder dazu.

Ach so:

Wenn beim Anklemmen der Batterie der Copter nicht ganz ruhig steht kann es zu einem Fehlabgleich des Sensors kommen.
Um das zu vermeiden habe ich in die Routine "void setup" eine 5sec Pause eingefügt.

Code: Select all
void setup() {
  delay(5000);                  // waits for 5 second


Jetzt habe ich genug Zeit zwischen Anklemmen und hinstellen. :mrgreen:
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Re: NanoWii Sensordrift

Postby Wolf » 01 Oct 2015 17:05

Hallo pic18f2550,

danke für die Tipps. Die Anlaufzeit und die Filtereinstellung habe ich übernommen.
Hier meine Copterdaten:

Rahmen: Warthox Alu 40 cm. Ausrichtung: QuadX.
Landegestell: Landing Gear Big, Black 24x16x5,5
Motoren: 4 x Robbe ROXXY 2827-34
Propeller: EPP1045 Durchmesser 10", Steigung 4,5"
ESC: 4 x NFET (HEXFET) 20A SimonK Firmware
FC: NanoWii 1.0
ext. Sensor: I2C-Bord BARO + MAG
Receiver: Graupner GR-12 6-Kanal Summensignal

Würde gerne ein paar Bilder einstellen, weiß aber nicht wie. :?:

Meine neuerliche Startversuche aus der Hand sehen eigentlich ganz gut aus. Vermutlich lasse ich mich von MultiWiiConf zu sehr irritieren. Die Sensorplots sind ziemlich stabil, nur der künstliche Horizont und die ROLL-Anzeige darunter stören mich.
Sobald Windstille herrscht werde ich meine ersten Versuche draußen starten, dann sehen wir weiter.
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Re: NanoWii Sensordrift

Postby pic18f2550 » 03 Oct 2015 15:22

Hallo Wolf,

der Aufbau entspricht ja fast meinem 2.Copter nur das ich eine Spectrum Funke benutze :)

Vor dem einstellen der GUI kommt erst mal das schaffen von Grundbedienungen.

1. Alle Propeller Überprüfen (Wuchten).
2. Alle Motore sollten beim Probebetrieb (einzeln, ohne Prop. mit Spinner) fast keine Vibrationen am Rahmen erzeugen.
3. Alle ESC neu Einlernen.
4. Das Modell sollte bei voller Ausrüstung über die X und Y Achse gut ausbalanciert sein( geht auch über Arme).
5. Mit der Platzierung des Akkus kann der Schwerpunkt auch ausbalanciert werden.
6. Der Akku sollte nicht locker oder mit dem Befestigungsmittel zerquetscht werden.(Ich habe eine offene Box aus Schaumstoff mit prallplatte unten)
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Re: NanoWii Sensordrift

Postby Wolf » 07 Oct 2015 17:00

Hallo pic18f2550,

danke für Deine Hinweise.
Typischer Anfängerfehler: ich hätte erst die Motoren und Props überprüfen müssen. :oops:
Drei Motoren haben eine Unwucht, einer sogar recht stark. Die Props kann ich nicht prüfen da sie mit 3 mm - Bohrung nicht auf meine Propellerwaage passen.

Fazit:
Zuerst muss ich mir brauchbare Motoren und passende Propeller besorgen. Was haltest Du von den Flyduino 2212v2 ? Die sind günstig und scheinen gut zu passen. Oder hast Du einen besseren Vorschlag?

Jedenfalls muss ich erst mal investieren.
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Re: NanoWii Sensordrift

Postby pic18f2550 » 07 Oct 2015 18:04

Wer die Wahl hat, hat die qual.

Entscheidet sind das der Schub bei einem bestimmten Propeller bei 50% Regler Öffnung schon mehr als 1/4
des coptergewichtes überschreitert.
Des weiteren sollte die Wahl auf niedrigen Energieverbrauch liegen.

Der Rest test test test test.;).
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