Kiss Regler V1.2 Damped Light ???

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Kiss Regler V1.2 Damped Light ???

Postby bara » 06 Jan 2016 21:38

Hallo,

ich hätte da mal ein Problem, ich habe mir einen Tricopter aufgebaut und verwende T-Motoren 1806 mit Kiss 18 Amp Reglern der Version 1.2, nun habe ich ein Problem mit der Bremse der Kiss Regler. Wenn ich den Copter voll pitche und Pitch dann voll zurück nehme bricht der Copter etwas aus, ich habe mich nun seit Tagen mit diesem Problem auseinander gesetzt, ich komme nun zu dem Ergebnis das die Bremse der Kiss Regler zu stark arbeitet, gibt es eine Möglichkeit den Regler im Oneshot diese Funktion zu verbieten ?
Ich verwende ein Seriously Board, soweit ist alles sehr gut eingestellt, bis auf das Problem mit dem Ausbrechen.

Vielleicht liege ich auch kompl. falsch mit neiner Annahme.

Anregungen sind erwünscht.

Danke im voraus für eure Beteiligung.

Gruß
Christoph
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Re: Kiss Regler V1.2 Damped Light ???

Postby pic18f2550 » 06 Jan 2016 23:29

Verbieten kannst du nichts.

Dein heckservo ist zu langsam oder die Geometrie stimmt nicht.

Die KISS reagiert sehr schnell das erzeugt starke Kräfte die der sevo und die Motors ausgleichen müssen.
Wenn dann deine FC eine etwas träge Regelung besitzt ist dieser Grenzbereich nicht mehr beherrschbar.
42 ist die Antwort auf die gestellte Frage „nach dem Leben, dem Universum und dem ganzen Rest“.
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Re: Kiss Regler V1.2 Damped Light ???

Postby bara » 07 Jan 2016 07:34

Hallo,

das Servo ist eines des schnellsten Digitalservos schlecht hin, das Seriously FC Board ist nicht wirklich langsam, also schließe ich das mal aus. Die Geometrie könnte einen Fehler haben, bin mir aber recht sicher das ich mit 120 Grad richtig aufgestellt bin.
Ich werde mal ohne Oneshot das System laufen lassen, kann mir hier einer eine Idee zur Einstellung PWM etc geben?


Danke und schöne Grüße Christoph
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Re: Kiss Regler V1.2 Damped Light ???

Postby pic18f2550 » 07 Jan 2016 19:19

Die Geschwindigkeit bezieht sich auf die Programmierten PID Regler Werte.

Zum Thema Geometrie habe ich mal jemand getroffen dessen hintere Ausleger war ca. 25% länger und
120° hatte er auch.

Über die Fähigkeiten deines FC kann ich nichts beisteuern da ich die nanowii mit multiwii als Software verwende.

Ansonsten fliege ich quad und octos.
Den triecopter habe ich ausgelassen weil die Stabilisierung etwas frigglig ist.

Was wieder besser ist ein hex mit nur 3 armen ind zwei Motors dann.
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Re: Kiss Regler V1.2 Damped Light ???

Postby bara » 07 Jan 2016 21:51

Hallo,

ja du magst vielleicht Recht haben, dennoch bin ich der Meinung das wenn die Motoren nicht in einen Bremsvorgang steuern, dies besser für einen Tricopter ist. Eigentlich ist es doch klar das der Copter ausbricht sobald die Motoren schnell in die Bremszone steuern, das Servo welches ja das Drehmoment ausgleichen soll dieses aber bei einer schnellen Bremszone nicht mehr schafft.
Im Helibereich ist es ja auch so, dass der Heckrotor das Drehmoment bei Lastwechsel ausgleicht, nur haben Helis meiner Meinung keine Bremse sondern ein Leerlauf oder auch Freilauf im Regler programmiert.
Das sollte doch auch bei einem Tricopter möglich sein. Leider habe ich keine anderen ESC hier liegen, wollte es unbedingt mit den Kiss Reglern probieren, da diese sehr klein gebaut sind.

Kann man denn Kiss Regler umflashen ???


Grruß Christoph
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Re: Kiss Regler V1.2 Damped Light ???

Postby pic18f2550 » 09 Jan 2016 01:49

Das Be- und Entschleunigen der Motore übernehmen immer die Regler egal welche.
Die KISS sind auf kurze Reaktionszeiten ausgelegt das gild auch beim Abbremsen.
Die meisten Regler im Helibereich schalten in einen Leerlauf das reicht dafür ja auch.
Die Lagekontrolle wird beim Heli mittels der Taumelscheibe/Heckrotor realisiert,
bei den Quads/Tricoptern nur über die Drehzahl der Motore.
Deshalb sind diese auf kurze Reaktionszeiten angewiesen.
Und das ist der entscheidende Unterschied gegenüber den Helis.

Im Übrigen ist in deinen Fall die KISS wesentlich schneller auf Drehmoment als dein Servo reagiert.
Du müsstest in deiner FC den Servo voraus eilen lassen.(Er müsste noch vor den KISS den BLDC drehen)

Was mir noch einfällt bei schnellen Servos sollte die Drehung im Schwerpunkt des 3. Motors liegen.
Das ist ungefähr wie eine Unwucht die bei Betrieb des Servos auf den Rahmen übertragen wird.
Diese Unwucht stört das Messergebnis der FC und es kommen Falsche Signale zu allen Motore/Servo.
Das kann sich sogar aufschaukeln.

Ich hab mir heute mal dein Seriously FC Board im Netz angeschaut.
Hartware mäßig ist es ganz gut ausgestattet sollt auf jeden Fall gehen.
Zu der Software kann ich nichts sagen.
Aber vielleicht gibt es dort eine Möglichkeit die PID werte zu verstellen um das Flugverhalten zu verbessern.

Mir ist nicht bekannt ob jemand die KISS Umprogrammiert hat.
Bei den anderen gibt es schon eine ganze Menge Software im Netz.

Kannst Du mal ein Bild reinstellen?
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